XYR 对位平台，又称XXY、UVW对位平台，属于三轴并联运动机构。通过3 个线性移动轴的并联运动实现XY 两轴线性运动和θz 旋转运动。配合卓立汉光TMC-XYR 专用运动控制器内嵌的运动算法和软件，可以实现单轴直线运动、两轴线性插补、两轴圆弧插补、任意圆心旋转等复杂运动。XYR 对位平台是高精度视觉对位系统中机械执行部分，主要应用在曝光机、邦定机、光罩印刷机、WAFER 对位、零件安装、PCB 钻孔机、LCD 点灯特性检查、切割机、贴片机（LCD/FPC）、网版印刷机等场合。

 XYR对位平台整体结构：

XYR 对位平台通常由上台面、下底面和中间的四个模组构成，从模组分布的结构上分为：对称结构和非对称结构，而对称性结构，又可分为“十字形对称结构”和“四角形对称结构”等。

 非对称结构通常用在超薄型或者客户定制的需求中，而且通常中间不能设计通孔，所以在一些特定情况下使用。而对称结构在运动算法方面比较通用，而且对位平台中心位置可以设计通孔，一定程度上可以满足透射式和反射式的对位需求，故被广泛采用。对称结构中的四角形分布，其刚性和可扩充能力更强，所以卓立汉光对位平台，更多地使用四角对称结构。

 对位平台模组：

XYR 对位平台通常由4 个运动模组组成，其中三个带驱动机构，另外一个为从动（无驱动）模组。

 由于对位平台结构紧凑，而侧驱型模组比较节省长度方向的空间，所以比较常用。

对位平台模组通常由X 轴、Y 轴和θz 轴组成，这三轴组合为对位平台模组时，通常分为几种结构：

 虽然对位平台由模组搭建，但由于实际搭建过程中，对机加工、装配、检验、运动控制等方面要求较高，不推荐无经验的用户采购模组自行安装。

原创作者：北京卓立汉光仪器有限公司